如圖所示的掃地機(jī)器人，由單片機(jī)、傳感器、驅(qū)動電機(jī)、驅(qū)動輪、萬向輪、吸塵器等部件構(gòu)成，它具有自動繞開障礙物的控制功能．其工作過程是：機(jī)器人測距系統(tǒng)通過傳感器檢測行進(jìn)方向有無障礙物，如果在一定距離中存在障礙物，單片機(jī)控制左右驅(qū)動電機(jī)速度差來實現(xiàn)轉(zhuǎn)向繞行．請回答下列各題，填寫橫線處的相應(yīng)內(nèi)容．

（1）該掃地機(jī)器人轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的控制手段和控制方式分別是

②

②

和

③

③

（在①手動控制；②自動控制；③開環(huán)控制；④閉環(huán)控制中選擇一項，填寫序號）．
（2）該轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的執(zhí)行器是

③

③

（在①吸塵器；②萬向輪；③驅(qū)動電機(jī)中選擇一項，填寫序號）．
（3）掃地機(jī)器人測距系統(tǒng)中的傳感器一般是

①

①

（在①超聲波傳感器；②紅外線傳感器；③壓力傳感器中選擇一項，填寫序號）．
（4）若掃地機(jī)器人突然無法轉(zhuǎn)向，以下不可能造成的原因是

②

②

和

④

④

（在①驅(qū)動電機(jī)故障；②家用電器發(fā)出的電磁輻射；③萬向輪轉(zhuǎn)動受阻；④集塵室垃圾太多中選擇二項，填寫序號）．